Die 1191 erstmals urkundlich bezeugte Pfarrkirche wurde 1477 im Zusammenhang mit der Universitätsgründung zur Stiftskirche umgewandelt. In jener Zeit (von 1470 bis etwa 1490) entstand an Stelle eines romanischen Vorgängerbaus die im spätgotischen Stil errichtete heutige Kirche. Der Turmhelm wurde erst gegen Ende des 16. Jahrhunderts aufgesetzt.
Als eine der wichtigsten Kirchen Württembergs erhielt sie - auch mit Unterstützung des württembergischen Grafen Eberhard im Bart eine hervorragende Ausstattung. So besitzt sie einen der schönsten gotischen Lettner Süddeutschlands, einen Altar des Dürer-Schülers Hans Schäufelein, einen reich verzierten Taufstein, eine meisterhafte Steinkanzel und ansehnliches Chorgestühl. Ein Kleinod beherbergt sie mit den um 1480 geschaffenen Glasfenstern des Straßburger Meisters Peter Hemmel von Andlau. Der Chor der Stiftskirche diente dem Württembergischen Herrscherhaus als Grablege: Hier befinden sich dicht aufgereihte Grabtumben, die zwischen 1450 und 1616 von bedeutenden Bildhauern der Spätgotik und der oberdeutschen Renaissance geschaffen wurden. Vom Turm, der vom Chor aus bestiegen werden kann, ist ein guter Blick über die Stadt gegeben.
Gegenüber der Stiftskirche, Münzgasse 15, steht das "Cottahaus", ehemaliger Sitz des berühmten Verlags, der Schiller und Goethe verlegte.
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